是在速度控制模式下，在零位鎖定DI信號FunIN.6（零速信號）有效時，當速度指令幅值小于或等于P14-10設定值時，電機進入零位置鎖定狀態(tài)，此時驅動器內部構建位置環(huán)，速度指令無效，電機被固定在零位鎖定生效位置的±1個脈沖內，即使因為外力發(fā)生了運動，也會返回零位鎖定位置
轉矩指令限制是限制轉矩，轉矩始終不能達到時，電機轉速會上升至速度限制的最大值。
自動增益調整是指伺服驅動器將根據“P1A組-高級調整功能-響應等級選擇”參數設置，內部自動產生一組匹配的基礎增益參數，滿足快速性與穩(wěn)定性需求。脈沖伺服提供兩種自動增益調整方式，1.基本模式;2.定位模式。注意:在使用自動增益調整功能前，務必正確獲得負載慣量比!
機械負載識別包括負載慣量、摩擦力和負載機械共振點等部分。伺服通過自動識別關鍵機械特性，對控制環(huán)路參數和補償參數，自動進行合理設置，可實現滿足應用需求的動態(tài)響應性能，大大減小了現場調試人員的調參壓力。
速度前饋是減小運行過程中的偏差，轉矩前饋簡單理解就是抑制加減速太猛導致的過沖。非轉矩控制模式下，可使用二自由度控制系數改善控制效果，設置為100%，為普通PI控制模式；設為非100%即為二自由度控制，可用來增加對外力的抵抗以及改善速度響應波形。
在標準剛性表的基礎上開啟了增益切換以及30%的速度前饋。
遇到機械共振時需要調節(jié)。
絕對值編碼器的編碼器電池電壓低于3V會告警。
